最早设计的轮椅有3个轮子。据寻小山问答小编了解，中国最古老的轮椅记载，考古学者在一处约公元前1600年石棺的刻画上，发现有轮椅的图案。欧洲最早的记载是在中世纪时期的独轮推车；

目前被世界所公认的轮椅历史中，最早的是中国南北朝石棺上的轮椅，也是现代轮椅的前身。这种轮椅具有三个轮子，前面一个小轮子用来摇驱动，另一个手控制前进的方向，后面的两个大轮子则承载着乘车坐人的重量。